Rođen je u Okučanima 1924., studirao je na zagrebačkoj Akademiji likovnih umjetnosti od 1943. do 1946. i jedan je od osnivača skupine EXAT 51, s kojom je izlagao u Zagrebu i opredijelio se za apstraktnu umjetnost.
Pripada utemeljiteljima pokreta "Nove tendencije", unutar kojeg je stvarao programirana djela kojima je istraživao vizualnu percepciju, ritmove, pomake te organizirao izložbe tog pokreta u Zagrebu. Izradbom plakata, opremom knjiga i izložbenih kataloga unaprijedio je vizualnu kulturu grafičkoga oblikovanja zagovarajući ravnopravnost primijenjene umjetnosti, ističe likovna kritika.
Objavio je više grafičkih mapa u tehnici sitotiska. U slikarstvu je razvijao geometrijsku apstrakciju, ishodišta je pronalazio u općim načelima konstruktivizma i minimalizma, a temeljni su mu postupci redukcija oblika na geometrijske elemente.
Picelj je izrađivao reljefe i objekte u drvu i kovini. Osim u zemlji izlagao je u uglednim europskim galerijama, poglavito u Parizu. Njegova zadnja retrospektiva održana je 2005. u Klovićevim dvorima.
Posljednji oproštaj od Ivana Picelja bit će 25. veljače u 10 sati na Krematoriju u Zagrebu.