Harald je na norveško prijestolje došao nakon smrti oca, kralja Olava V., 17. siječnja 1991., s nepune 64 godine. Rođen je 21. veljače 1937., ali je, zbog napada nacističke Njemačke, već s tri godine morao u izbjeglištvo, najprije u Švedsku, a potom i u SAD. S majkom i dvjema starijim sestrama živio je u predgrađu Washingtona, a iz najranijeg djetinjstva nosi uspomene poput igranja u Bijeloj kući ili promatranja četvrte inauguracije Franklina D. Roosevelta uživo 1945.
Po povratku u oslobođenu domovinu, Harald je ujesen 1945. upisan u treći razred škole Smestad, čime je postao prvi član kraljevske obitelji koji je pohađao javnu školu i, osim po stalnoj pratnji tjelesnog čuvara, nimalo se nije razlikovao od drugih učenika. Cijeli je Haraldov odgoj pokazivao koliku važnost norveška kruna pridaje bliskom odnosu s narodom i suvremenim društvom.
Maturirao je 1955. u Katedralskoj školi u Oslu te krenuo na studij na sveučilištu u istom gradu. Nakon toga je prošao i obveznu vojnu službu, diplomiravši 1959. na Norveškoj vojnoj akademiji. Godinu poslije odlazi na Balliol College na Oxfordu, gdje studira povijest, politiku i gospodarstvo i cijelo se vrijeme intenzivno bavi veslanjem.
No prava sportska strast današnjeg norveškog kralja je jedrenje. Tada još prijestolonasljednik, Harald je izabran da nosi norvešku zastavu na otvaranju Olimpijskih igara u Tokiju, gdje je svoju zemlju predstavljao kao natjecatelj u jedrenju, kao i na idućim dvama OI - u Mexico Cityju 1968. i Muenchenu 1972.
Princ Harald bio je na čelu posade s kojom je na jednotonskoj jahti Fram X postao svjetski prvak u jedrenju 1987., a riznicu medalja sa Svjetskih prvenstava upotpunio je godinu poslije brončanom medaljom, nakon što je 1982. osvojio srebrnu.
Na jedrilici Fram XV, tad već kralj, Harald V. poveo je 2005. svoju posadu do osvajanja naslova prvaka na Europskom prvenstvu u Švedskoj, a 2007. bili su šesti na svjetskoj smotri. Strastveni jedriličar na norveškom prijestolju i dalje svake godine nastupa i na domaćim i na međunarodnim natjecanjima.
No da ga druženje s "običnim" narodom nimalo ne smeta, već mu je sklon, Harald je pokazao manje sportom, a više odlukom u privatnom životu poslije koje više ništa u Norveškoj nije bilo isto. Uz silno protivljenje svojeg oca, Harald je 1968. odlučio oženiti pučanku Sonju Haraldsen, na sveučilištu u Oslu obrazovanu kćer trgovca odjećom. S njom je dotad bio u vezi punih devet godina, ali su to čuvali tajnom zbog skandala koji je to u to doba predstavljalo.
Kad je Harald konačno odlučio od oca zatražiti pristanak za vjenčanje, Olav V. je apsolutno odbio, ali priča kaže da je Harald tad ustvrdio da će se odreći prijestolja ili se neće uopće ženiti ako ne može imati Sonju, na što kralj nije mogao pristati jer bi to značilo kraj vladavine njegove obitelji, a možda i norveške monarhije.
Popustio je i, nakon što je dobio privolu i od vlade i od parlamenta, dao blagoslov za vjenčanje koje je održano u Oslu 29. kolovoza 1968. Norveško društvo odmah je prihvatilo novu princezu, a Sonja se iznimno brzo uklopila u očekivanja i preuzela sve dužnosti koje osoba na njezinom položaju mora obavljati. Kraljevski par ima dvoje djece - princezu Marthu Louise i princa Haakona, koji će biti budući norveški kralj. Iako je Norveška promijenila Ustav, po kojem sad krunu nasljeđuje prvorođeno dijete, bez obzira na spol, amandmanom su odlučili da se to odnosi samo na kraljevsku djecu rođenu poslije 1990., pa će Norveška i nakon Haralda imati kralja, a ne kraljicu, iako je Martha Louise starija od Haakona.
Oboje Haraldove djece u braku je s pučanima, a Haakon je otišao i "korak dalje" od oca, oženivši Mette-Marit Tjessem Hoiby, koja ne samo što nema ni trunke plave krvi, već je imala i dijete iz prijašnje veze.
Dvaput u nekoliko proteklih godina kralj Harald nije mogao obavljati svoje kraljevske dužnosti zbog bolesti - od prosinca 2003. do travnja 2004. kad je operirao i uspješno se oporavio od raka mjehura i od travnja do lipnja 2005. kad je imao operaciju srca. U oba navrata kao regent ga je na čelu države zamijenio prijestolonasljednik Haakon.
Što se tiče dužnosti i funkcija, norveški kralj Harald V. je nominalni vođa Norveške crkve, ima činove generala s četiri zvjezdice i admirala, vrhovni je zapovjednik Norveških oružanih snaga, vitez je britanskog Reda podvezice, Veliki meštar Reda svetog Olava, Vitez Velikog križa Kraljevskog viktorijanskog reda te brojnih drugih viteških titula.
Počasni je doktor građanskog prava sveučilišta u Oxfordu od 2006., kao što su to bili njegov otac Olav od 1937. i djed Haakon 1943.
Zahvaljujući drevnom njemačkom podrijetlu ima i titulu Princa Svetog rimskog carstva.
Također je, kao praunuk britanskog kralja Edwarda VII. 68. u redu za britanski tron, bratić je u drugom koljenu britanskoj kraljici Elizabeti II. po očevoj strani i bratić belgijskog kralja Buudoina i njegova nasljednika Alberta II. po majčinoj strani.