Rođen je na Hvaru 1930. godine i pripada prvoj generaciji zagrebačke akademije i prve glumačke postave, one iz 1953., tadašnjeg Zagrebačkog dramskog kazališta, današnjeg kazališta "Gavella", kojemu je bio vjeran sve do umirovljenja 1994. godine.
Tijekom tih plodnih glumačkih 40 godina, Zorko je Rajčić igrao u više od 70 naslova teatra u Frankopanskoj, obilježivši svojim nastupima same početke ovog kazališta od Krležinih "Golgote" i "U logoru" u Gavellinoj režiji, preko Lorcine "Krvave svadbe", Moliereovog "Don Juana", Držićevog "Dunda Maroja" i Shakespeareovog "Kako vam drago", naslova koji su obilježili zagrebačke kazališne pedesete godine prošlog stoljeća.
Igrao je u izuzetno bogatom popisu dramskih predstava, uključujući i one nastale po tekstovima Gorkog, Dostojevskog, Shakespearea, Feydeaua, Goldonija, Williamsa, Brechta, Gogolja, Büchnera te domaćih Kaštelana, Držića, Kaleba, Budaka, Begovića, Brešana i Krleže. Na Dubrovačkim je ljetnim igrama sudjelovao punih 50 godina, ostvarivši impozantnih 650 nastupa u velikom broju naslova. Zbog toga su ga mnogi zvali Maro, po liku iz "Dunda Maroja".
U analima HRT-a Zorko Rajčić ostat će zapamćen kao jedan od onih koji su nastupili uživo u prvom emitiranju, 1956. godine.
Posljednji ispraćaj Zorka Rajčića bit će u petak, 25. ožujka u 15,15 sati na zagrebačkom Krematoriju, izvijestili su iz kazališta "Gavella".