Milatović je obnašao niz dužnosti u saveznim vlastima bivše SFRJ, a bio je i predsjednik crnogorskog parlamenta i predsjednik Predsjedništva Crne Gore. Godine 1984. iznenada je i bez javnog objašnjenja podnio ostavku na sve dužnosti i poslije četiri desetljeća bavljenja politikom povukao se u mirovinu.
Posljednjih dvadesetak godina nije se politički angažirao, osim što se tijekom ratnih devedesetih u više navrata javno protivio sijanju mržnje, ratnom razaranju i zločinima.
Milatović je u Drugom svjetskom ratu prešao put od političkog komesara čete u nikšićkom odredu do zapovjednika oslobodilačkih postrojba oslobodilačkih a rat je završio u činu pukovnika. Narodnim herojem proglašen je 1953. godine.