Arheološka su iskapanja potvrdila da je i egipatski faraon Tutankamon još 1350. prije naše ere posjedovao rukavice od kože.
U antičko doba stari su Rimljani, nemajući još noževe i vilice, koristili rukavice za jelo. Gladijatori su pak koristili rukavice s posebnom zaštitom za prste kako bi čvršće zgrabili protivnike premazane uljem. Vitezovi srednjeg vijeka koristili su rukavice kao zaštitu: ispod metalnih oklopa nosili su meke rukavice od tkanine. Nešto kasnije su rukavice počeli koristiti za najavu sukoba, običaj koji se stoljećima održao jer bi se bacanjem rukavice na pod ili pljuskanjem rukavicom po licu protivnika izazivalo na dvoboj.
Od srednjeg vijeka se rukavicama pridavalo i simbolično značenje: prilikom osnivanja nekog grada vladari bi u znak svoje suglasnosti poslali par rukavica.
U 13. su stoljeću rukavice obvezno pratile svaku molbu. Kako bi svojoj molbi dao adekvatnu težinu, podnositelj bi prste na rukavici napunio zlatnicima.
Rukavice su stoljećima bile i važan dio pribora za zavođenje: kad bi neka dama ispustila rukavicu na pod, njezin bi joj izabranik dignuvši rukavicu mogao pristupiti i započeti razgovor.