HAK je osnovan 1. lipnja 1906., kao jedan od prvih autoklubova u Europi. Udruženje vozača, za čijeg je prvog predsjednika izabran grof Rudlog Erdodi, okupljalo je tada svega 14 članova.
"To su redom bili imućni ljudi koji su promicali svoju ulogu u društvu. Neuki ljudi govorili su da je to 'vražji stroj i kočija bez konja', budući da su automobili tada bili nešto strašno novo", rekao je predsjednik HAK-a Ivo Bikić.
Osnivačka skupština Prvog hrvatskog automobilnog kluba održana je u tadašnjem zagrebačkom hotelu Royal, samo nekoliko godina nakon što je 1901. ulicama Zagreba protutnjio prvi automobil, brzinom od tada nevjerojatnih 30-ak kilometara. Prvi automobil u Hrvatsku dovezen je u Vinicu pokraj Varaždina već 1898.
Zanimljivo je da je hrvatsko udruženje vozača jedno od najstarijih u Europi, osnovano nakon klubova u Austriji, Belgiji i Francuskoj, utemeljenih 1896.
HAK danas okuplja više od 130.000 članova i na jednom mjestu objedinjuje sve djelatnosti, poput Informativnog centra za pružanje podataka o stanju na cestama, Službe pomoći na cestama i aktivnosti u preventivi i prometnom odgoju djece i mladeži.
Nacionalna udruga vozača obavlja i javne ovlasti provođenja vozačkih ispita, nadzora nad radom autoškola i stanica za tehnički pregled te izdavanja međunarodnih vozačkih dozvola.
Cilj HAK-a je učlaniti od 15 do 20 posto ukupne populacije vozača, budući da sada okuplja sedam posto od dva milijuna vozača. Također nastoji dodatno razviti i ojačati mrežu autoklubova koji će moći jamčiti standardiziranu i pravovremenu uslugu svakom članu, rekao je Bikić na svečanoj sjednici u prostorijama HAK-a.
Mobilna jamstva, Centri sigurne vožnje, hitna medicinska i helikopterska pomoć samo su neki od pravaca u kojima se HAK počeo razvijati ili će to učiniti u procesu preobrazbe u autoklub 21. stoljeća.
Sto godina nakon osnutka HAK je član svjetskih automobilskih asocijacija, primjerice međunarodne turističke udruge AIT koja ima oko 100 milijuna članova te automobilističke federacije FIA koja okuplja oko 80 milijuna članova.