Sporazum s kojim je krenula priča o Europi bez unutarnjih granica potpisan je na brodu "Princeza-Mari Astrid", na rijeci Mozel pored malog luksemburškog mjesta Schengena, na tromeđi Francuske, Luksemburga i Njemačke 14. lipnja 1985. godine.
Tada ga je potpisalo pet zemalja članica - Francuska, SR Njemačka, Nizozemska, Belgija i Luksemburg.
No trebalo je proći skoro deset godina da sporazum zaživi u praksi. Stupio je na snagu 26. ožujka 1995. godine i toga dana su ukinute unutarnje granične kontrole između prvih pet potpisnica sporazuma te Španjolske i Portugala koje su se u međuvremenu pridružile sporazumu.
Od tada se šengenski prostor nastavlja širiti i danas broji 26 europskih zemalja od kojih su 22 države članice EU‑a: Austrija, Belgija, Češka, Danska, Estonija, Finska, Grčka, Francuska, Italija, Latvija, Litva, Luksemburg, Mađarska, Malta, Nizozemska, Njemačka, Poljska, Portugal, Slovenija, Slovačka, Španjolska i Švedska).
Četiri zemlje koje nisu članice EU-a također su dio Schengena: Island, Lihtenštajn, Norveška i Švicarska.
Trenutačno je pet zemalja članica EU-a izvan Schengena. To su Irska, koja je morala ostati izvan budući da donedavna članica Velika Britanija nikada nije htjela biti članicom toga prostora, a uvođenje graničnih kontrola na irskom otoku bilo bi protivno mirovnom sporazumu iz 1998. godine.
Zatim Cipar, čija međunarodno priznata vlada ne kontrolira cijeli teritorij, na sjeveru otoka je samoproglašena Turska Republika Sjeverni Cipar, koju priznaje samo Turska.
Bugarska i Rumunjska od 2011. godine imaju pozitivnu ocjenu Europske komisije, ali još nema političke suglasnosti da ih se primi. Peta je Hrvatska koja je u listopadu prošle godine dobila pozitivnu ocjenu Europske komisije da ispunjava potrebne kriterije za ulazak u šengenski prostor i sad se čeka na polititčku odluku Vijeća EU-a.
Država za pristup šengenskom prostoru mora dokazati da je u stanju preuzeti odgovornost za kontrolu vanjskih granica prostora u ime drugih država članica prostora i za izdavanje ujednačenih viza za kratkotrajni boravak; učinkovito surađivati s drugim državama članicama šengenskog prostora kako bi održale visoku razinu sigurnosti nakon ukidanja unutarnjih granica; primjenjivati skup šengenskih pravila, poput pravila o kontrolama na kopnu, moru i u zračnim lukama, izdavanje viza, o policijskoj suradnji i zaštiti osobnih podataka te se povezati se na šengenski informacijski sustav (SIS) i Vizni informacijski sustav (VIS) i upotrebljavati ih.
Danas na 25. obljetnicu stupanja na snagu, Šengenski sporazum je potpuno suspendiran za nezapamćene zdravstvene krize koja je zahvatila cijeli svijet. Pandemija koronavirusa nije samo zatvorila granice nego i zaustavila većinu gospodarskih i društvenih aktivnosti.
Ovo nije prva kriza s kojom se suočava šengenski prostor. Nedugo nakon 20. rođendana, 2015. godine, bio je u velikom iskušenju jer se Europa suočila s velikim migrantskm valom.
Više zemalja članica tada je počelo uvoditi kontrole na unutarnjim granicama kako bi spriječili nekontrolirani priljev migranata. Tek u rješavanju migrantske krize došlo se do zaključka da prostor bez unutarnjih granica ne može funkcionirati bez učinkovitog nadzora vanjskih granica.