Zastupnici EU-a glasali su sa 359 glasova 'za', 212 'protiv', a 31 glas suzdržan za formalni poziv Europskoj uniji da nametne embargo na oružje.
Premda glasanje još nije zakonski obvezujuće, zastupnici se nadaju da će to biti pritisak na EU.
Prema podacima Ujedinjenih naroda, oko 6000 ljudi, gotovo pola njih su civili, ubijeno je u Jemenu otkad su snage pod vodstvom Saudijske Arabije prošle godine počele vojne operacije u toj zemlji.
"To je zbog Jemena. Kršenje ljudskih prava doseglo je stupanj koji upozorava da je Europa obvezna djelovati i zabraniti prodaju oružja Saudijskoj Arabiji", rekao je Richard Howitt, britanski zastupnik lijevog centra koji je potaknuo glasanje.
Britanski zastupnik Alyn Smith, škotski nacionalist koji je odrastao u Saudijskoj Arabiji, također je pisao šefici za vanjsku politiku EU-a Federici Mogherini pozivajući na nametanja embarga.
Svaki embargo EU-a išao bi protiv politike američkog predsjednika Baracka Obame kojom se nastoji jačati američka vojna pomoć Saudijskoj Arabiji nakon što je Washington prekinuo dogovor s regionalnim suparnikom Iranom prošle godine da se ograniče nuklearne ambicije Teherana.
Velika Britanija i Francuska glavni su opskrbljivači oružjem Saudijske Arabije dok je Njemačka odobrila izvoz oružja u visini gotovo 200 milijuna dolara sunitskom kraljevstvu u prvih šest mjeseci 2015. , prema zadnjim dostupnim podacima ministarstva.
Zastupnici EU-a upozorili su da bi glasanje moglo odmah izazvati osvetu Saudijske Arabije, čiji je predstavnik u EU održao nekoliko sastanaka sa zastupnicima EU-a i pokušao parlament odvratiti od toga.
"Saudijci su mi rekli da bi mogli prekinuti odnose. Nadam se da su to samo riječi", rekao je Howitt dodajući da bi najbrži način da se izbjegne oružani embargo bio da se završi sukob u Jemenu.
Saudijski veleposlanik Abdulrahman Al Ahmed, braneći poteze kraljevstva u pismu poslanome zastupnicima EU-a u nedjelju, rekao je da bi "u slučaju našeg nepoduzimanja akcije u Jemenu nastale teške geoplitičke posljedice za kraljevstvo, Europu i cijeli Zapad".
Saudijska Arabija vodi koaliciju devet arapskih zemalja koje su počele vojnu kampanju u ožujku 2015. kako bi spriječile hutske pobunjenike da preuzmu cjelokupnu kontrolu u Jemenu.
Huti i njihovi saveznici, snage odane bivšem jemenskom predsjedniku Aliju Abdulahu Salehu, optužuju koaliciju za izazivanje rata i za agresiju.
Jemen je psotao jedna od najtežih humanitarnih kriza na svijetu. Prema podacima UN-a zbog oskudice više je od pola stanovništva, oko 14,4 milijuna ljudi suočeno s gladi.
Bolnice i klinike opetovano su razarane.