Rođen je 1918. u Zagrebu, potekavši iz poznate obitelji hrvatskih intelektualaca - sin je Milana, sveučilišnoga profesora i književnika, te unuk književnika Augusta Šenoe.
Klasičnu gimnaziju (1936.) i Filozofski fakultet, tada historijsku grupu, završio je 1940. u Zagrebu.
U Leksikografskom zavodu Zdenko Šenoa proveo je cijeli radni vijek. Tek je kraće vrijeme nakon studija radio kao kustos u Muzeju grada Zagreba i Galeriji HAZU-a.
Došavši u Zavod, uključen je u rad tada najprestižnijega zavodskoga projekta Enciklopedije likovnih umjetnosti, koja je od 1960. do 1966. izišla u četiri sveska, na gotovo tri tisuće stranica, što je do danas ostala referentna podloga zavodskih izdanja.
Jednak uspjeh postignulo je i njegovo veliko djelo "Jadran, vodič i atlas" koje je, premda tzv. komercijalno izdanje iz daleke 1965. odnosno 1971. (drugo izdanje), i danas nezaobilazni priručnik mnogim povjesničarima umjetnosti, konzervatorima i istraživačima.
Pokretanjem višesveščanoga Hrvatskoga biografskoga leksikona (1975.), toga najzahtjevnijega zavodskoga izdanja u njegovoj povijesti, Šenoa je od samih početaka u radnom uredništvu, a od njegova drugoga sveska (1989.) bio je urednik struke, odnosno od šestoga sveska (2005.) uredničkoga vijeća.
Široj javnosti poznat je kao suautor televizijske kontakt-emisije, kviza znanja Kviskoteka.
Sprovod Zdenka Šenoe, koji je umro 30. kolovoza, bit će 2. rujna na zagrebačkom Mirogoju.